Η Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων προέρχεται από τον Χάινριχ Ζίμερμαν, ο οποίος οργάνωσε την πρώτη Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων στις 24 Μαρτίου 1925 στο Αθλητικό Παλάτι στο Βερολίνο, Γερμανία. Πάνω από 5.000 άτομα συμμετείχαν σε αυτή την πρώτη εκδήλωση.
Η 4η Οκτωβρίου καθιερώθηκε ως Παγκόσμια Ημέρα Ζώων, επειδή συμπίπτει με τον εορτασμό της μνήμης του Αγίου Φραγκίσκου της Ασίζης, που έχει αναγορευτεί από την Καθολική Εκκλησία ως προστάτης των ζώων και του περιβάλλοντος. Έτσι και η εκδήλωση αυτή ήταν αρχικά προγραμματισμένη για τις 4 Οκτωβρίου, ωστόσο ο χώρος δεν ήταν διαθέσιμος εκείνη την ημέρα. Η εκδήλωση μεταφέρθηκε για τις 4 Οκτωβρίου για πρώτη φορά το 1929.
Αρχικά εορταζόταν μόνο στη Γερμανία, την Αυστρία, την Ελβετία και την Τσεχοσλοβακία. Κάθε χρόνο ο Ζίμερμαν εργαζόταν ακούραστα για την προώθηση της Παγκόσμιας Ημέρας των Ζώων. Τέλος, σε ένα Συνέδριο Διεθνούς Προστασίας των Ζώων Συνέδριο Φλωρεντία της Ιταλίας τον Μάιο του 1931 πρότεινε την καθιέρωση της 4ης Οκτωβρίου ως Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων. Η πρόταση εγκρίθηκε ως ψήφισμα και έγινε ομόφωνα δεκτή.
Η αποστολή της Παγκόσμιας Ημέρας των Ζώων είναι «να αυξήσει την κατάσταση των ζώων, προκειμένου να βελτιώσει τα πρότυπα καλής διαβίωσης σε όλο τον κόσμο. Το χτίσιμο του εορτασμού της Παγκόσμιας Ημέρας των Ζώων ενώνει το κίνημα καλής διαβίωσης των ζώων, κινητοποιώντας το σε παγκόσμια δύναμη για να κάνει τον κόσμο ένα καλύτερο μέρος για όλα τα ζώα. Γιορτάζεται με διαφορετικούς τρόπους σε κάθε χώρα, ανεξάρτητα από την εθνικότητα, τη θρησκεία, την πίστη ή την πολιτική ιδεολογία. Μέσω της αύξησης της ευαισθητοποίησης και της εκπαίδευσης μπορεί να δημιουργηθεί ένας κόσμος όπου τα ζώα θα αναγνωρίζονται πάντα ως αισθανόμενα όντα και θα πληρώνεται πλήρη ευγένεια πάντα για τη καλή διαβίωση τους».
Σήμερα, η Παγκόσμια Ημέρα των Ζώων είναι μια παγκόσμια εκδήλωση που ενώνει το κίνημα προστασίας των ζώων. Επικεφαλής και σημαντικός χρηματοδότης είναι το ίδρυμα Naturewatch από το 2003, ένα ίδρυμα για την καλή διαβίωση των ζώων με έδρα το Ηνωμένο Βασίλειο.
